A presença do botânico escocês George Gardner na Pedra do Sino (2.257m), em 1841, é o mais antigo registro de atividade montanhística em Petrópolis, levando-se em conta que o ponto culminante da Serra dos Órgãos é também a convergência das divisas de três municípios: Petrópolis, Teresópolis e Guapimirim. Gardner efetuou a ascenção a partir da fazenda do Dr. March, onde hoje é o alto de Teresópolis; as cidades de Petrópolis e Teresópolis ainda não existiam. Gardner em seu livro "Travels in the interior of Brazil" (Londres, 1846) relata sua passagem pela povoação de Corrêas, quando em viagem de Minas para o Rio, mostrando-se empolgado com a vista do morro Açu e montanhas próximas, nostálgico que era das belas montanhas escocesas.
A primeira associação de montanhismo do Brasil, e da América do Sul, foi o Centro Excursionista Brasileiro, fundado em 1º de novembro de 1919, no Rio de Janeiro. A segunda agremiação do gênero no Brasil foi o Club Excursionista de Petrópolis, fundado em 28 de junho de 1931, vindo depois, ainda em 1931, o Club Andino Bariloche, nos Andes argentinos. Os pioneiros do CEP foram, entre outros, Atílio Parin, seu primeiro presidente, Rudolf Haack, os irmãos Oldemar e Eduardo Corrêa da Silva. Roberto Bauer, Arthur de Sá Earp Filho, Alcides Peixoto da Costa, Mario de Freitas, Arlindo Moreira Gomes, Heinrich Kugler, J.Schneider, Hugo Nietzsch, A.G.Leander, Raul Fioratti, Leon Kuhlberg e Adolpho Figueiredo Jr.
A existência desse primeiro CEP foi relativamente curta, sendo extinto, ao que consta, em 1939, ao iniciar-se a Segunda Grande Guerra, quando os alemães - cuja presença no clube era marcante - foram impedidos de reunir-se. A última sede desse primeiro CEP foi na Deutsche Sängebund Eintracht, hoje Sociedade Coral Concordia, na Rua 13 de Maio 252.
A segunda agremiação do gênero em Petrópolis foi o Centro Excursionista Petrópolis, fundado em 10 de julho de 1945, com sede na Rua 1º de Março 187 (hoje Rua Roberto Silveira). Eram seus integrantes, entre outros, Rubens Durão Barbosa (presidente), Hilário dos Santos Pimentel Filho, Rubens Gomes Zanatta, Manoel de Souza Lordeiro, Luiz Felipe Garnet, Francisco Muniz Freire, Maurício Cardoso de Mello e Silva, Roberto Engert Junior. Também esse segundo CEP teve existência efêmera, não durando mais que cinco ou seis anos. Foi nesse período, entretanto, que o montanhismo teve em Petrópolis um impulso considerável, já que terminara a guerra, não havia mais quaisquer restrições aos seus adeptos. Principalmente sob a liderança de Geraldo Fiorini, petropolitanos tornaram-se assíduos frequentadores do Dedo de Deus, da Agulha do Diabo, do maior dos Três Picos de Friburgo, os "bichos-papões" da época.
Em 15 de maio de 1958 era fundado o atual CENTRO EXCURSIONISTA PETROPOLITANO, tendo como sócios fundadores: Lucio Vasconcellos de Oliveira, Jesus Carlos Coutinho Bárcia, José Reynaldo Barroso Fonseca, Antonio Fernando Ramos Coutinho, Celso Coutinho Bárcia, Luiz Carlos Pereira, Arthur Claudio Barroso Fonseca, Henrique André Lepsch, Paulo Cezar Coutinho Bárcia, Duhi José Ribeiro Ratto e José Luiz Huss. Em assembléia de 6 de novembro de 1958 foi aprovado o Estatuto, registrado no 4º Ofício e publicado no Diário Oficial do Estado do Rio de Janeiro em 16 de fevereiro de 1959. A primeira sede, em imóvel alugado, foi na Rua Paulo Barbosa 159 s.12. Após ter passado po vários endereços, o CEP finalmente inaugurou sede própria em 29 de maio de 1966, à Rua Irmãos D'Angelo 39 S/L 5.
Em 1961 integravam o Corpo de Guias do CEP, entre outros, Alvaro Varanda, Cleverson Cabral, Jesus Carlos Coutinho Bárcia, Herbert Kurt Plato, Luiz Carlos Vogel, Paulo Lucio da Cruz Loureiro e Endre de Gyalokay. Endre continua em plena atividade quase quarenta anos depois!
O CENTRO EXCURSIONISTA PETROPOLITANO tem desenvolvido intensa atividade nos últimos anos, firmando-se como uma das mais dinâmicas agremiações de montanhismo. Seus guias e escaladores têm marcado presença inclusive nos Andes, nas Montanhas Rochosas e Serra Nevada, nos Alpes e até no Himalaia. Merece menção especial a presença de vários escaladores petropolitanos no Aconcágua (6.956m), a mais alta montanha do hemisfério sul e do mundo ocidental.
A partir de 1960, ano de sua primeira conquista, o Paredão Dom Pedro II (2ºIII), no Cobiçado, montanhistas do CEP conquistaram inúmeras vias de escalada que atestam o alto nível técnico por eles atingido. Neste particular, merece destaque André Silva Ilha, sem dúvida um dos maiores escaladores brasileiros.
O CEP não se limita à prática do montanhismo: a agremiação tem participado, também, de atividades voltadas para a conservação da natureza. Um nome a ser lembrado é o de Mario Penna da Rocha, prematuramente desaparecido, um dos que mais se dedicaram à causa ambientalista. Outros nomes destacados nessa atividade: Jesus Carlos Coutinho Bárcia (botânico e consultor do IBDF), André Silva Ilha (fundador do GAE - Grupo Ação Ecológica), Paulo Victor Penna da Rocha, Lis Leoni Rabaço, Endre de Gyalokay, Reinhold Haak (conselheiro do IBAMA), Carlos Alexandre Soares da Silva (Presidente do PROPAR - Movimento Pró-Parque Nacional da Serra dos Órgãos) e Ricardo Ganem Leal (MAPA - Movimento Ambientalista de Petrópolis e Adjacências).
Acolhendo proposição da Câmara Municipal - em apoio à iniciativa do vereador Miguel Pachá - o prefeito Dr. Nelson de Sá Earp sancionou a Deliberação nº1180, de 18 de novembro de 1959, declarando de utilidade pública o CENTRO EXCURSIONISTA PETROPOLITANO.